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来源丨创业邦（ID：ichuangyebang）
作者丨薛皓皓
编辑丨关雎
图源丨midjourney
“不换电，行者二号能连续跑4小时，连续走6小时。”卓益得机器人（以下简称“卓益得”）创始人李清都说。
近期30支队伍参赛的北京人形机器人半程马拉松上，仅有6台完赛的人形机器人中，两台来自卓益得的“行者二号”。一台获得季军，另一台续航能力全场最佳。“行者二号”身高1米7，体重却只有28公斤，采用模拟人类肌腱的方式驱动，让它更轻，续航更长，负载更大。
经营卓益得的同时，李清都还担任上海理工大学机器智能研究院的执行院长。卓益得的创办还要追溯到10年前，当时李清都研发了一台名为“行者一号”的人形机器人，这机器人用0.8度电持续行走134多公里，连走两天三夜，直接打破了康奈尔大学保持的足式机器人行走最远距离吉尼斯记录。
2016年，李清都创业时，国内的人形机器人公司不多于5家，多年后，这波人形机器人浪潮正席卷全国，人形机器人何时商业化，正被人们热议。
李清都透露，公司正快速扩充公司规模，为即将到来的批量生产和商业化作准备。“未来2~3年，很多社会场景将出现人形机器人的身影，5年内，家庭一定会用到人形机器人。”李清都说。
人形机器人创业10年
在北京亦庄机器人半马赛场上，卓益得派出两支队伍出战，两台“行者二号”在两支队伍遥控下，奔向21公里外的终点线。每台机器人都由三人陪跑，顺利完赛。一台夺得季军。另一台在6公里处更换机器人，此后连续奔跑15公里，夺得第五名。
“参加半马是为在公众场合下验证肌腱仿生技术路线的可行性。比赛时，机器人腿部没穿外壳，我们特意让它们裸着腿跑，为了让大家知道这种与众不同的技术路线，这种技术路线能让机器人跑得稳，跑得远，换电少。”李清都说。
图源：卓益得机器人公众号
目前距李清都创业已近十年，距他首次进入人形机器人领域已近二十年，积累了深厚的行业认知。当时他刚开始创业，国内鲜有人形机器人公司，如今人形机器人已近百家。
从少年时代起，李清都就觉得“搞智能机器人，是这辈子要做的有意义的事。”偏科理科的他在高考后进入重庆邮电大学，受老师指导，接触到动力学等机器人相关理论知识。这位本科老师，后来成为他的硕士导师和博士导师，是李清都最重要的人生领路人之一。
华中科技大学博士毕业后，他赴美国康奈尔大学做博士后。数学、力学、控制、通信、电路、动力学、神经网络等多种学科，李清都在学习和做博士后的时候研究过，这些学科的学术论文发SCI期刊也发到手软。
虽然他涉猎广泛没有聚焦，但是对于交叉领域的人形机器人，此前学过的各类学科知识反而成为他在人形机器人赛道的优势。
2015年，“行者一号”打破康奈尔大学教授保持的机器人行走世界记录，成为他正式踏入人形机器人赛道的出发点。
当时国内舆论认为，仅凭国内学者的研究水平，打破康奈尔大学的记录是一个不可能的任务。事实却是，时任重庆邮电大学教授的李清都，带领团队圆满实现了这一目标。
当时，机器人绕着事先铺好的磁道线，持续走了134公里，打破了康奈尔大学保持的吉尼斯世界记录65公里多。机器人走了两天三夜，第三天早上停下来，是因为那场地马上要用作招聘会。
这一事件受到国内媒体广泛关注，这一机器人被李清都命名为“行者一号”。
2016年，李清都成立了机器人公司，专门从事人形机器人研发和销售，后来演变成上海卓益得机器人有限公司。这些年来，公司的人形机器人也迭代了不低于10款。
“从2016年创业至今，已接近10年，每一天都在做这一件事，我对人形机器人行业的认知更深更客观”，李清都说。
人形机器人落地的5要素
人形机器人要落地，需要解决什么问题？
近年来，李清都一直在思考。“我现在的答案是要在平衡、能效、智能、安全、经济之间做好调和。创立至今，卓益得一直在调和这5点。”李清都说。
平衡考验的是人形机器人在运动和干扰情况下，如何保持稳定；能效体现在多久需充电或换电池；智能代表人形机器人能为人做好什么工作，做多少工作；安全在于减少故障发生概率，提升和人共处时候的安全度；经济衡量的是人形机器人商业化中的投入产出比。
“按下葫芦，浮起瓢。大部分人形机器人企业难以平衡这5点。比如有些机器人平衡和经济做得好，但是安全和能效略有不足。”李清都认为：“难以平衡的根源在于，电机功率密度和电池能量密度还受限。”
电机功率密度瓶颈在于，人形机器人往往采用单关节独立电机驱动，关节就是电机，这对电机功率要求高，而电机性能（功率/体积）10年内未有显著突破，功率密度上限难以提升。电池能量密度瓶颈在于，人形机器人活动时，电池能量经常会浪费在传统驱动下的冲击损耗，导致续航时间普遍在30~60分钟。
行者二号 创业邦摄
为了突破上述两种限制，李清都采用的是肌腱仿生的驱动方案。解释一下，类比人类运动，一个摆腿动作由多块肌肉共同发力，并传导至关节而完成。所以，在人形机器人的驱动架构设计上，李清都不把电机安装在关节上，而把电机安装在关节远端，通过绳索驱动，将电机的力传导至关节，就像肌肉的力量通过肌腱传递至骨骼关节，让人腿摆动一样。
“肌腱仿生驱动的设计可把人形机器人的总功率密度需要降低50%，使得机器人变得更轻，续航更久，也更安全。”。采用这种驱动设计，李清都认为，卓益得避免了电机功率密度和电池能量密度受限的问题，继而人形机器人落地的5个要素被调和好了。
仿生肌腱驱动的人形机器人研发，并非仅仅来自卓益得内部的研发人员，他的背后还有上海理工大学机器智能研究院、中豫具身智能实验室等数百人研发团队的加持。
这让卓益得构筑起强大的技术壁垒，而这些技术壁垒可转化为公司未来的商业竞争优势。比如，其人形机器人的BOM成本（Bill of Material Cost，基于物料清单核算的直接成本）显著低于其他公司，“最后机器人一定是‘论斤卖’，卓益得的人形机器人更轻，必然能产生价格优势。”李清都说。
探索三种商业化路径
这场机器人半马，极大提高了卓益得的知名度，按照李清都的说法，曝光程度不亚于2015年突破吉尼斯记录。更多投资人和政府人员也找上门来，公司有望进一步获得资本和政策支持。睿兽分析显示，当前卓益得已于2024年获得1亿元投资。
除参与本次半马的“行者二号”外，表情机器人也是卓益得的主要产品线。这些表情机器人拥有超写实的双目立体视觉眼球和柔性皮肤传感器，能做各种表情，并和人进行表情交互。
表情机器人 创业邦摄
“不论是‘行者二号’，还是表情机器人，这些都是我们整体拼图的一部分，我们的最终目标是做出完整的仿人机器人，逐步接近于一位普通人。”李清都说。
在达到终极目标之前，李清都必须在当下考虑商业化。在他看来，目前可行的人形机器人商业化场景有三种：
第一类场景是科教，包括科研、教育和培训，这是当前人形机器人最大的市场。
第二类场景是提供情绪价值的地方。这些场景下的人形机器人不干体力活，不操作生产性工具，而是提供情绪价值，比如和人聊天。李清都设想的场景有，可进行“望闻问切”的智慧医疗终端、商场内迎宾和讲解等等。
目前，卓益得的机器人已被应用于舞台剧《巨物之城》中，也属于此类。这部舞台剧是以机器人为主要角色，是上海戏剧学院创意学院建院20周年的重要创作成果。
第三类场景是重复性劳动场景。此类场景要求的功能单一，需不断重复，比如跑完马拉松后的巡检工作，以及3C产品的装配等等。
李清都认为，后两类场景目前具备较广阔的市场前景。“需要第二种的地方有很多，比如用文创IP包装这些机器人，塑造成历史人物或特定岗位员工，也可放置在营业厅、博物馆、4S店等地点。关于第三种的场景也不少，单说巡检场景，就能将人形机器人部署在园区、社区、变电站、港口仓库、甚至边境线上。”
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