创业邦7月19日获悉，专注无人环卫自动驾驶的云创智行科技（苏州）有限公司（以下简称“云创智行”）宣布完成数千万元Pre-A轮融资，本轮融资由蔚来资本领投，兴杭创投、涌智投资跟投，融资将主要用于公司核心技术研发、量产规模化落地以及更大范围的商业化部署。
此前，去年8月云创智行完成哲方资本的天使轮投资。
根据统计，2021年自动驾驶低速应用场景（含无人环卫、港口、矿山、小巴、末端物流及多场景应用）的75.1亿元投资中，有近45%的资金流入到了环卫及多场景领域，预计2025 年无人环卫领域潜在市场空间将达329亿元，复合增长率达 14.6%。无人环卫动赛道热度持续攀升。
云创智行成立于2021年3月，基于5G、人工智能、物联网及云平台等技术，以市政环卫清扫保洁作业作为切入场景，打造“云端平台+无人驾驶环卫车辆”的全新环卫作业模式，解决未来环卫行业劳动力短缺、人口老龄化、道路作业风险高、人工作业监管难等行业痛点。
在此基础上，云创智行还将进一步结合无人物流配送、无人接驳以及智慧交通等业务场景，以最终实现智慧城市的整体解决方案。
2021年10月，云创智行团队研发出的第一款无人清扫车，在苏州人工智能产业园路面试验中，真正实现了完整的无人化作业。从组装完备、下发任务、车辆亮起工作指示灯，自动驶出停车位，到作业区域自动清扫、清扫完毕回到停车位，一辆无人清扫车所需完成的工作流程，云创智行的清扫车全部、一次性流畅实现。
一个月后，云创智行从全国十余家企业中脱颖而出，携手中国电信中标了苏州金鸡湖景区（国家5A级旅游景区）无人清扫运营项目，在金鸡湖景区投放了5台自主研发的YC-200无人驾驶清扫车组成作业车队，在景区这样对环卫频率、质量都有高要求的场景，协助了环卫工人的工作，帮助景区提高了环卫效率，节省了环卫开支。
经历3个多月的严格的道路测试，这款YC-200无人驾驶清扫车无论晴天、雨天，柏油路面、水泥路面，均顺利通过测试，并于2022年春节正式投入商业运营。目前，已经在金鸡湖城市广场区域、环金鸡湖步道西段湖滨大道区域承担清扫任务，覆盖面积约2万平方米。
云创智行研发的AutoDriver自动驾驶系统具备以下能力：
目标级融合感知能力，自研多激光雷达、检测相机和超声波雷达的传感器组合套件，构成主雷达-补盲雷达-检测和环视相机-超声波雷达-防撞限位传感器5层冗余感知和防撞体系，消除车体感知盲区，并采用激光雷达点云检测、相机检测在鸟瞰图（BEV）层面实现多目标融合检测和跟踪，进一步提高车体周围区域感知稳定性；
L4级自动驾驶决策规划，根据运营区域地图和作业点信息，动态规划运营区域作业路线，实现高效覆盖式清扫，具备L4级行为决策和自动轨迹规划能力，可根据行驶场景和障碍物运动状态动态切换规划方案，并可精确预测障碍物行为意图，实现动态避让和绕行，模块端到端延时低于100毫秒，决策响应速度仅为人类职业司机的1/3（100ms vs 300ms）；
车辆横纵向控制优化和底盘调教，实现对传统环卫作业车辆的线控化改装，通过底盘调试和车辆控制优化，底盘横纵向控制精度可达厘米级，满足车辆贴边作业时的精确轨迹跟踪要求；
厘米级高精定位，自建高精地图制图和动态更新方案，完成作业区域点云地图和矢量地图的建设，在5G及GNSS定位信号良好场景下采用GNSS+RTK高精度定位系统，在高大建筑物、高大树林遮挡时，采用激光雷达+惯导紧耦合定位方式，单激光雷达点云匹配定位精度已达10-15cm，通过融合惯导和单点gps定位精度可进一步提升至5cm，同时具备在无GNSS和弱GNSS区域依然具备高精定位能力。
智能网联，通过协议对接可接收路侧雷视一体机等V2X设备发送的数据，实现超视距协同感知、路侧控制等智能网联驾驶场景。
目前云创智行的无人清扫车已经运营1万多公里，0事故。
除了给客户提供无人驾驶清扫车，云创智行还为提高产品无人环卫效率，搭建了智慧环卫5G云控管理平台，可以通过图形化界面能够对接入该系统的无人驾驶车进行远程配置、集中监控管理和任务运行控制。
云创智行的远程驾驶控制平台，由全沉浸式环绕屏幕、真实扭矩反馈的仿真方向盘，以及油门踏板等部件组成，实现了三维视角，满足特定情况下无人驾驶清扫车的远程接管工作。
根据中国环境卫生协会2021年数据统计，全国每年环卫运营市场规模约3000亿元，且每年保持近10%成长。现有环卫工人约400万，每年环卫人工成本支出超过1600亿元。然而全国市场缺乏城市级无人环卫整体有效解决方案，城市级及平台级无人环卫亟待解决，预计5年内无人环卫市场总容量将达到800亿。
云创智行的团队也将即将在苏州、南京、无锡、重庆、太原等地开启无人驾驶清扫作业运营项目，持续论证、提升无人驾驶系统的可靠性。
云创智行的核心团队是一个典型的复合型团队，由环卫行业和无人驾驶领域的行业领袖和科学家组成，大多毕业于清华大学、浙江大学、上海交通大学等知名院校，拥有百度、华为、京东、上汽等公司的研发经历。
云创智行的创始人兼CEO白云龙博士毕业于清华大学汽车工程系，曾任环卫上市公司福龙马集团股份有限公司的技术副总裁、常务副总裁兼事业部总经理及集团董事。10余年企业运营、研发、项目管理经验，先后负责技术研发、生产供应链管理、市场营销、集团战略等全面经营管理工作。
对于此次融资，白云龙表示：“感谢投资方对公司经营理念及发展前景的认可，云创智行致力于打造突出的无人环卫运营整体解决方案提供商，将通过不断的科技创新赋能传统环卫行业，改善环卫行业从业者的生存环境，创造更大的经济价值及社会价值。”
蔚来资本管理合伙人朱岩表示：“随着自动驾驶的持续发展，我们看到自动驾驶的应用已从汽车出行领域，渗透到越来越多的垂直场景。自动驾驶正在作为一种‘生产力新物种’，参与各类场景的作业。环卫行业市场规模大，人力成本占据60%，劳动力短缺，作业监管困难，我们认为这是自动驾驶发挥潜力的绝佳场景。云创智行团队是难得的复合型团队，既有环卫行业老兵也有自动驾驶的资深人才，兼具低碳智能的软硬件垂直一体化能力，我们期待看到云创能加速无人环卫的商业化落地。”
蔚来资本成立于2016年，是一家深耕产业的专业投资机构，聚焦低碳化、数字化的技术和模式创新所带来的产业变革，重点围绕新能源、汽车和硬科技领域进行ESG可持续投资。投资项目包括宁德时代(300750.SZ)、容百科技(688005.SH)、联赢激光(688518.SH)、初速度(Momenta)、嬴彻科技(Inceptio)、小马智行(Pony.ai)、图达通(Innovusion)、黑芝麻智能等。
兴杭创投总经理赖盛民和涌智投资方负责人李剑表示：“我们高度看好自动驾驶在环卫等特定场景的应用。白云龙博士创立和领导的云创智行正是我们期待的，公司打造了技术、产品和场景的闭环，团队的整体能力非常强。我们很高兴陪伴和帮助云创智行成为这个赛道的领头羊。”
哲方投资创始合伙人陈佩表示：“作为一家深耕高端装备制造和人工智能产业的投资机构，云创智行是公司早期项目的代表。在后疫情时代，无人化和人工智能的需求会加速，面对环卫装备这一千亿量级市场，哲方投资从天使轮就进入，利用自身丰富的产业和政府资源为项目赋能，最终推动传统环卫行业的更新迭代。”
